Sem registros históricos que possam precisar datas e locais, sabe-se muito pouco a respeito das origens do sapateado: algumas das suas primeiras manifestações datam de meados do século V. Posteriormente, desenvolveu-se a partir do período da primeira Revolução Industrial. Os operários costumavam usar tamancos (clogs) para isolar a umidade que subia do solo e, nos períodos livres, reuniam-se nas ruas para exibir sua arte: quem fizesse o maior e mais variado número de sons com os pés, de forma mais original, seria o vencedor. Por volta de 1800, os sapatos foram adaptados especialmente para esta dança. O calçado era mais flexíveis, feito de alumínio, e moedas eram fixadas à sola, para que o som fosse mais limpo. Mais tarde, finas placas de pedra (taps) passaram a ser fixadas no lugar das moedas, o que aumentou ainda mais a qualidade do som.

Nos Eua desenvolveu-se o chamado sapateado americano, introduzido no país por volta da primeira metade do século 19, na fusão que uniu ritmos e danças dos escravos, que já possuiam um estilo de dança próprio baseado nos sons corporais, com os estilos de sapateado praticados pelos imigrantes irlandeses e colonizadores ingleses.

A forma irlandesa do sapateado - também chamada de Irish Tap Dance - concentra-se nos pés, o tronco permanece rígido; já os americanos realizam sua Tap Dance esbanjando ritmos sincopados e movimentos com o corpo todo, abrindo a dança para o estilo próprio de cada executor. O sapateado americano acresecentou à forma irlandesa da dança toda a riqueza musical e de movimentos dos ritmos dançados pelos africanos e com isso criou uma modalidade de dança ímpar e que se espalharia, posteriormente, por todo o território dos EUA e, durante o século XX, diversos outros coisas.

A partir da década de 30 o sapateado ganhou força e popularidade com os grandes musicais, que contavam com a participação de nomes como Fred Astaire, Gene Kelly, Ginger Rogers, Vera-Ellen e Eleanor Powell. Depois de um período de declínio do final da década de 50 ao inicio dos anos 70, nomes como Gregory Hines e, em especial, Brenda Bufalino (diretora da American Tap Dance Foundation) revitalizaram o sapateado americano, impulsionando toda uma nova geração, de onde surgiram nomes como o do grande astro Savion Glover, recentemente coreógrafo dos pinguins do filme Happy Feet.

Profissionais de sapateado americano realizam periodicamente workshops e shows internacionais, levando a arte do sapateado para diversos países: além da Irlanda e Estados Unidos, países como França, Austrália, Alemanha, Espanha, Israel e Brasil possuem grupos, coreógrafos e estúdios de sapateado de expressão. O Brasil, em particular, recebe anualmente diversos profissionais americanos como forma de intercâmbio entre os grandes mestres da tap dance e os diversos núcleos de sapateado existentes por todo o território nacional.